世界最古の自販機は、古代エジプトの科学者ヘロンの著書「気体装置（Pneumatika）」に登場する「聖水自販機」。コインを投入すると、その重みで水が出てくる装置で、紀元前215年頃、寺院に置かれていたといわれています。

　現在のような自販機が登場したのは、1800年代後半、産業革命後のイギリスでした。飲料、菓子、食品、チケット、たばこなどに実用化され、基本的な技術もこの頃に開発されました。

　現存する日本最古の自販機は、発明家・俵谷高七による「自動郵便切手葉書売下機」です。切手と葉書の販売だけでなく、ポスト機能も備えたアイデア製品でした。

　1962（昭和37）年、アメリカの大手飲料メーカーが日本に本格進出しました。そのときをきっかけに、日本でも飲料自販機の本格的な普及は始まりました。ただし、これほどまでに普及したのは、日本ならではの治安の良さが大きな要因でした。

　1967年に100円硬貨が改鋳され、硬貨の大量流通により、自販機はさらに使いやすくなりました。乗車券自販機の導入が本格化されたのも、この頃です。

　1974年頃から急速に普及したのが、日本特有の「ホット＆コールド機」。1台の自販機で、温かい飲料と冷たい飲料が同時に販売できるようになりました。

　日本の自販機の年間売上は約5兆円（内、飲料は約２兆円）。台数は、最も普及しているアメリカの約3分の2ですが、年間売上は、1兆円ほど上回っています。